西驰电气专营    

三菱 J2S 系列伺服驱动器的电子齿轮比（Electronic Gear Ratio）用于将伺服电机的脉冲输入与实际机械位移关联，实现精确的位置控制（如 1 个脉冲对应多少毫米或度）。设置需根据电机分辨率、机械传动比计算，具体步骤如下：

一、电子齿轮比的核心公式

电子齿轮比分为分子（N） 和分母（M），计算公式：

plaintext

电子齿轮比 = N / M = (机械目标位移对应的脉冲数) / (电机每转脉冲数 × 机械传动比)

• 电机每转脉冲数：J2S 驱动器默认接收脉冲类型（如脉冲 + 方向）下，电机转 1 圈所需的脉冲数（与伺服电机分辨率相关，如普通伺服电机每转 131072 脉冲，通过编码器反馈）。

• 机械传动比：如滚珠丝杠导程、减速箱减速比等（例：丝杠导程 5mm→电机转 1 圈，负载移动 5mm）。

二、设置步骤（以 “1 脉冲对应 0.01mm” 为例）

假设条件：

• 电机每转对应脉冲数（编码器分辨率）：131072 pulse/rev（J2S 默认，可通过参数修改）；

• 机械传动：滚珠丝杠导程 5mm（电机转 1 圈，负载移动 5mm）；

• 目标：输入 1 个脉冲，负载移动 0.01mm。

1. 计算目标脉冲数与电机脉冲数的关系

• 负载移动 0.01mm 所需电机转动角度：电机转 1 圈（360°）→ 负载移动 5mm → 移动 0.01mm 对应电机转动：(0.01 / 5) × 360° = 0.72°

• 电机转动 0.72° 所需脉冲数（电机每转 131072 脉冲）：(0.72 / 360) × 131072 = 262.144 脉冲即：负载移动 0.01mm，需向驱动器输入 262.144 脉冲 → 1 脉冲对应 0.01mm/262.144 ≈ 目标达成。

2. 换算电子齿轮比（N/M）

根据公式：

plaintext

N/M = (负载移动0.01mm所需脉冲数) / (电机每转脉冲数 × 机械传动比倒数)  
= 1 / (131072 × (0.01/5))  
= 5 / (131072 × 0.01)  
= 500 / 131072  
≈ 1 / 262.144

简化后取整数比（N 和 M 需为 1~65535 的整数）：N=500，M=131072（或约分后更简单的比例，如 N=125，M=32768，结果一致）。

3. 通过驱动器参数设置（关键参数：Pr4.00、Pr4.01）

J2S 驱动器通过以下参数设置电子齿轮比：

• Pr4.00：电子齿轮比分子（N，默认 1）；

• Pr4.01：电子齿轮比分母（M，默认 1）。

设置步骤：

1. 驱动器上电，按MODE键进入参数模式（显示 “Pr0.00”）；

2. 按∧/∨键切换到 “Pr4.00”，按SET键进入；

3. 输入计算的分子 N（如 500），按SET确认；

4. 同理切换到 “Pr4.01”，输入分母 M（如 131072），按SET确认；

5. 按MODE键退出参数模式，设置生效。

三、验证与调整

1. 验证方法：

• 向驱动器发送N个脉冲（如 500 脉冲），理论上电机转动：500 / (131072 / 5) = 500 × 5 / 131072 ≈ 0.019mm（对应负载移动），用千分尺实测是否一致。

2. 误差调整：

• 若实际位移偏大，增大分母 M 或减小分子 N；

• 若实际位移偏小，减小分母 M 或增大分子 N（需保持比例不变）。

四、注意事项

1. 脉冲类型匹配：电子齿轮比仅对 “位置控制模式” 有效，需确保驱动器参数 Pr0.01（控制模式）设为 “0”（位置控制）。

2. 分辨率一致性：若修改了电机编码器分辨率（如 Pr2.00~Pr2.02），需重新计算电子齿轮比。

3. 整数限制：N 和 M 必须为 1~65535 的整数，无法整除时取近似值（误差需≤0.1%）。

总结

电子齿轮比的核心是通过N/M比例将 “输入脉冲数” 与 “机械位移” 关联，设置时需根据电机分辨率和机械结构精确计算，再通过 Pr4.00/Pr4.01 参数写入驱动器。实际应用中建议结合实测微调，确保定位精度。